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Née dans une famille très modeste le 25 mars 1914 à Paris, Marthe Robert décide d’apprendre la langue allemande en hommage à son père qui après la Première Guerre mondiale est devenu un militant de la paix. Grâce à une bourse, elle effectue des séjours en Allemagne dès ses études secondaires. Après ses études à la Sorbonne, elle suit des cours en études germanistiques à l'université Johann Wolfgang Goethe de Francfort-sur-le-Main. Elle y rencontre son premier époux : le peintre Jacques Germain, étudiant à l'école du Bauhaus.
De retour à Paris, elle fréquente le café du Dôme où elle se lie d’amitié avec Arthur Adamov, Antonin Artaud ou encore Roger Gilbert-Lecomte. Dans la revue L'Heure nouvelle qu’elle a créée, elle publie ses premières traductions de Kafka. Avec son mari et Arthur Adamov, elle initie un mouvement qui vise à la libération d'Artaud de l'asile de Rodez. En 1941, elle rencontre son second mari, le psychanalyste Michel de M'Uzan, et étudie l’œuvre de Freud.
En 1946, son premier livre publié est une Introduction à la lecture de Kafka, dans lequel elle réinterprète l’œuvre de l’écrivain à la lumière de la psychanalyse. Suivent Franz Kafka en 1968 et Seul, comme Franz Kafka en 1979. Elle traduit aussi plusieurs écrits de Kafka : son Journal, sa Correspondance 1902-1924, ses Lettres à Félice, ses Préparatifs de noces à la campagne. Grâce à Marthe Robert, des œuvres de Goethe, Nietzsche et des frères Grimm sont traduites en langue française.
Le judaïsme qui incarne à ses yeux l'esprit de révolte mais également un profond attachement à la tradition est au cœur de son essai D'Œdipe à Moïse : Freud et la pensée juive (1974). Dans son Roman des origines, origines du roman (2000), elle éclaire le genre romanesque à la lumière de la psychanalyse. Son œuvre est couronnée en décembre 1995 du grand prix national des Lettres. Marthe Robert est, selon ses termes, la première non-juive à recevoir le prix de la Fondation du judaïsme français.